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WatchKit AppからiPhone Appを起動する方法

Watch App側の実装

[WKInterfaceController openParentApplication:@{} reply:^(NSDictionary *replyInfo, NSError *error) {}];

WKInterfaceControllerのopenParentApplication:reply:メソッドを使うことでiPhone側の親アプリを起動することができます。現在のところ、親アプリのみ起動が可能です。
一つ目の引数に渡したいデータを入れればOK。

iPhone App側の実装

- (void)application:(UIApplication *)application handleWatchKitExtensionRequest:(NSDictionary *)userInfo reply:(void(^)(NSDictionary *replyInfo))reply

Watch Kit App からiPhone側の親アプリが起動されたとき、application:handleWatchKitExtensionRequest:reply:メソッドが最初に呼ばれます。渡ってきたデータをごにょごにょできますね。
URLスキームを設定していれば、特定のページへ遷移させることも可能です。